箱庭：単体ロボット向けシミュレータ

箱庭 は、IoT／自動運転時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」という将来像を目指しています。箱庭 では物理演算エンジンと空間可視化のためにUnityを採用しました。箱庭プロトタイプモデルの1つである本シミュレータは、Unity上のロボット単体とそこで動作する組込みマイコンシミュレータAthrillを連携させた机上シミュレーションを可能にします。
Unity上のロボット本体の内部状態やコース・障害物等に対するセンシングデータを、Athrill上のロボット制御プログラムで値参照できます。また、ロボット制御プログラムからモータ出力値を設定すると、Unity上のロボットが連動してモータを駆動させることができます。これにより、実機のロボット制御と同じプログラムが仮想環境上で同じように動作させることが可能です。本シミュレータは、組込みロボットのオンライン教育演習において成果を挙げつつあります。